如何使用本地地图模式

jim

一. 如果不自己建图，仅仅为了触发回环重定位，只需打开图下右上角开关即可

二.如果需要自己建图，并且生成map.ply文件 应用在unity 等开发上，则需要按以下步骤

1.  采集地图信息

准备工作：

    a. 采集设备：一套耀宇AR设备

    b. 采集环境：纹理清晰室内环境，室内物品位置尽量不变动的环境

    c. 采集说明：生成的点云最好形成一个回环，就是起点开始走一圈回到起点即可

操作：如下图佩戴AR设备，打开本地地图设置

    a. 打开“加载地图”，“保存地图”点击”应用”

    b. 在采集环境中走一圈，走一步上下扫一下，走完一个回环，回到起点后，关闭“保存地图”，点击”应用”

    c. 拔下眼镜，把控制盒插上电脑，把sdcard中的map.ply文件拿出来，应用在unity工程中

2.  Unity工程使用map.ply

    a. Unity开发工具需要导入插件jp.keijiro.pcx.zip才能查看ply文件，插件请看附件下载：

    b. 导入map.ply点云之后如图效果：

    c. 可以查看黄色的点云稠密情况和是否形成回环，如果不是，则该采集可能是失败的需要重新采集。

3.  map.ply的应用

    a. 导入map.ply之后，需要设置该控件的正方向，如图：

    b. 可以在点云的明显纹理位置放个cube编译出apk进行验证

    c. 验证思路：

    用生成map.ply的AR设备进行验证，因为设备的sdcard下有map.ply, 并且地图设置中“加载地图”开关已打开，安装Unity生成的app，在非采集的环境中打开app，然后走到采集环境中，看看cube是否会显示在放置的点云模型对应位置上