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Native 如何获取灰度Camera内外参

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Native 如何获取灰度Camera内外参

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DavidChen

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2023-9-26 11:05:18 | 显示全部楼层 |阅读模式

示例代码(提取码:dcf0):

Demo


主要代码:

  1. static std::string configstring = "";
  2. command(Command_ID::GetCameraConfig, "", configstring);
复制代码


得到的configstring就是灰度Camera的参数,包括Camera和IMU之间的外参,也就是Camera和Head的外参。
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DavidChen 楼主

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2023-9-26 11:07:40 | 显示全部楼层
获取的参数内容类似于:
  1. cam0:
  2.   T_cam_imu:
  3.     [0.999986352841384, 0.0032862846423558872, -0.004061337739789638, 0.03756164273666725,
  4.      -0.0032980946978333563, 0.9999903427305618, -0.0029046543646602946, 0.004490454545332502,
  5.      0.00405175299732687, 0.0029180094008471663, 0.9999875341816945, -0.002294968432285464,
  6.      0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
  7.   cam_overlaps: [1]
  8.   camera_model: pinhole
  9.   distortion_coeffs: [0.8983103161820014]
  10.   distortion_model: fov
  11.   intrinsics: [224.39191158040566, 223.9763931369736, 316.04781156614393, 233.3496452981823]
  12.   resolution: [640, 480]
  13.   rostopic: /cam0/image_raw
  14.   timeshift_cam_imu: -0.0008752465911837162
  15. cam1:
  16.   T_cam_imu:
  17.     [0.999960529813134, 0.006935971257295801, -0.005552577649574544, -0.04240098641905449,
  18.      -0.006952871958479482, 0.9999712371263417, -0.0030302626194672055, 0.004914311542102539,
  19.      0.005531400127054448, 0.0030687493758723688, 0.9999799929948112, -0.0023933299306618297,
  20.      0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
  21.   T_cn_cnm1:
  22.     [0.9999922276621546, 0.003654068072238162, -0.0014806761289387076, -0.07998214374550276,
  23.      -0.003654280032229186, 0.9999933132303556, -0.0001404706940503373, 0.00056082540862699,
  24.      0.0014801529385203055, 0.00014588040747682532, 0.9999988939324779, -0.0001546160819775631,
  25.      0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
  26.   cam_overlaps: [0]
  27.   camera_model: pinhole
  28.   distortion_coeffs: [0.8981703346522282]
  29.   distortion_model: fov
  30.   intrinsics: [225.0871335206162, 224.56943129796193, 317.00710117818915, 234.45500342491806]
  31.   resolution: [640, 480]
  32.   rostopic: /cam1/image_raw
  33.   timeshift_cam_imu: -0.0009144123865168765
复制代码
覃总

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2023-10-17 09:51:46 | 显示全部楼层
请问有Unity相关的例子吗?
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DavidChen 楼主

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2023-10-17 09:52:39 | 显示全部楼层
覃总 发表于 2023-10-17 09:51
请问有Unity相关的例子吗?

我们的UnitySDK中是包含此功能的,可以直接调用
覃总

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2023-10-17 09:53:25 | 显示全部楼层
DavidChen 发表于 2023-10-17 09:52
我们的UnitySDK中是包含此功能的,可以直接调用

Unity SDK在哪里下载?
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DavidChen 楼主

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2023-10-17 09:54:35 | 显示全部楼层
Mr.wang

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2024-6-27 14:11:53 | 显示全部楼层
关于 Demo 中的NativeAPI说明参见文档

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