Native中如何获取灰度Camera数据

DavidChen

示例代码（提取码：dcf0）：
Demo

主要代码：

1. // 帧数据，一般data是一个size为2的vector，data[0]是左camera数据，data[1]是右camera数据
   
2. std::vector<uint8_t *> data;
   
3. // 帧数据对应的位姿矩阵
   
4. float twb[16];
   
5. // 帧数据对应的时间戳
   
6. double ts = -1;
   
7. // 帧数据的宽
   
8. int cam_w;
   
9. // 帧数据的长
   
10. int cam_h;
    
11. 
    
12. get_camera_frame(data, cam_w, cam_h, twb, ts);
    
13. 
    
14. log_debug("get_camera_frame {%d, %d} {%f, %f, %f} %d", cam_w, cam_h,
    
15.       twb[0], twb[1], twb[2], data.size());
    
16. 
    
17. data.clear();

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需要使功能生效，需要把下面附件中的render.yaml push 到盒子的sdcard路径下，如果该路径原来已经存在render.yaml，那么在该文件中添加 enable_get_camera_frame: true

DavidChen

1. // lr 0 6dof 手柄右手柄；1 6dof 手柄左手柄；2 3dof 手柄（主机）
   
2. // pose 表示手柄位姿矩阵
   
3. // 返回值 -1 表示调用失败，返回 0 表示调用成功
   
4. int get_controller(int lr, float *pose);
   
5. 
   
6. // lr 0 6dof 手柄右手柄；1 6dof 手柄左手柄；2 3dof 手柄（主机）
   
7. // v 表示事件队列，获取之后可以遍历事件做对应的处理
   
8. void pull_event(int lr, std::vector<struct yyss_event_info> &v);
   
9. 
   
10. // 预留接口，用于APP向服务发送指令
    
11. int command(int key, const std::string value, std::string &result);
    
12. 
    
13. // 获取预测位姿，predictMs单位毫秒
    
14. int get_predict_pose(float *pose, float predictMs);
    
15. 
    
16. // 是否是bypass模式，当设置bypass为true时，渲染方式为直接上屏
    
17. void set_bypass(bool bypass);
    
18. 
    
19. // 获取手势信息，目前手势效果还在优化，未完全开放
    
20. void get_hands(double &dt, std::vector<struct yyss_hand_pose_info> &hands,
    
21.                std::vector<struct yyss_hand_key_info> &keys);
    
22. 
    
23. // 帧数据，一般data是一个size为2的vector，data[0]是左camera数据，data[1]是右camera数据 std::vector<uint8_t *> data;
    
24. // 帧数据对应的位姿矩阵 twb[16];
    
25. // 帧数据对应的时间戳 ts;
    
26. // 帧数据的宽 cam_w;
    
27. // 帧数据的长 cam_h;
    
28. void get_camera_frame(std::vector<uint8_t *> &data, int &cam_w, int &cam_h, float *twb, double &ts);
    
29. 
    
30. // 获取运动轨迹
    
31. void get_trajs(std::vector<float> &trajs);
    
32. 
    
33. // 是否开启see through
    
34. void set_seethrough(bool on);

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