carina算法sdk v1.15.149

gang

版本v1.15.149

     更新日志 (V1.15.149)：

     发布时间：2024-7-26

     增加：

     1. 新增了预测控制参数 predict_only_rotation

         2：表示gyro, acc都不预测

         1：表示只预测gyro

         0：表示都预测

         默认值为0

     修复：

     1. 解决了丢失3dof抖动的问题

一、此sdk适配于FT60、FT51和A1088设备

sdk接口说明、可执行测试包、以及示例工程详见如下链接:

1.Ubuntu20.04 (x86_64、aarch64) (v1.15.149)

      链接：https://pan.baidu.com/s/1LUM6hp_-6cIUtYDTxFxicw
      提取码：mh81

2.Ubuntu18.04 (aarch64) (v1.15.149)

链接：https://pan.baidu.com/s/1j3iC6P9h_REnwznoEHY19Q

提取码：7ugg

3.Android (arm64-v8a、armeabi-v7a) (ndk版本21.1.6352462) (v1.15.149)

链接：https://pan.baidu.com/s/1FhhwfkVdcPzwI4_4r8rViQ

提取码：g8r0

4.Windows (X64) (v1.15.149)

链接：https://pan.baidu.com/s/1X-JWsLf8yaHS5dxBd7uEvQ

提取码：7bun

     5.Doc (spec文档) (v1.15.149)
     链接：https://pan.baidu.com/s/1bCQb2KUY9XDTxKdQH7ONeg
     提取码：3rwn


    二、demo运行方法
     1. Ubuntu20.04/Ubuntu18.04   
     1.1 安装依赖项           
       以Ubuntu20.04平台为例，Ubuntu20.04平台下,首先需要运行以下命令安装依赖项:

1. sudo apt-get install libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libavresample-dev libspqr2 libtbb-dev libopenblas-dev libcxsparse3

复制代码

      另外需要安装Pangolin库.解压Ubuntu20.04文件夹下的Pangolin-0.6.zip,执行以下命令进行安装:

1. // 安装Pangolin所需依赖项
   
2. sudo apt-get install libglew-dev
   
3. sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
   
4. // 安装
   
5. cd Pangolin-0.6
   
6. mkdir build
   
7. cd build
   
8. cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
   
9. make
   
10. sudo make install

复制代码

     1.2 准备工作      
       (1) 将Ubuntu20.04文件夹下的cpld.rules文件放到/etc/udev/rules.d目录下,以获取设备权限.        
       (2) 重启电脑使权限设置生效.     
     1.3 运行方法        
       我们提供了x86_64/aarch64两种平台下的库和demo,运行方法相同.以x86_64平台下运行FT60demo为例,打开终端并执行以下命令:

1. cd Ubuntu20.04/x86_64
   
2. ./run_ft60.sh

复制代码

       运行成功后,可实时显示左右目图像,同时在终端实时输出slam位姿(平移部分).        
       注意,若主机没有连接显示设备,则程序会运行失败.这种情况下,需要将run_ft60.sh改为以下内容(其中"0"表示没有显示设备,写成其它字符串无效)再进行测试:

1. export LD_LIBRARY_PATH=./lib
   
2. ./bin/run_ft60_demo ./custom_config.yaml ./database.bin 0

复制代码

       对于run_a1088.sh,修改如下:

1. export LD_LIBRARY_PATH=./lib
   
2. ./bin/run_a1088_demo ./custom_config.yaml ./database.bin 0

复制代码

       退出程序:在运行终端输入q即可.     

     2. Android      
       (1) 在安卓平台上安装Carina_1.0_240726_release.apk, 该应用安装完成在设备上名称为"SLAM_DATASET".      
       (2) 在运行前需要将demo文件夹中的"database.bin"文件push到Android设备的sdcard目录下.      
       (3) 打开应用,点击"START ACTIVITY"按钮并授予各项权限后算法开始运行.      
       (4) 运行成功画面为双目图像和slam输出的位姿(平移部分).     

     3. Windows        
       Windows的可执行测试包在安装sdk后可在安装目录下找到,具体运行方法见其安装和使用说明文档.   

     三、注意事项       
       在使用A1088或FT60设备进行测试时，连接设备的Type-C接口会区分正反面，如果运行不成功，可尝试换一个面进行测试.   

     四、关于编译
       1. aarch64是在Ubuntu20.04下通过交叉编译工具"gcc-aarch64-linux-gnu"编译的,IDE为CLion.      
       2. Windows编译IDE为vs2019.