本帖最后由 gang 于 2024-5-20 18:54 编辑
版本v1.10.123
一、此sdk适配于FT60、FT51和A1088设备 sdk接口说明、可执行测试包、以及示例工程详见如下链接:
1.Ubuntu20.04(x86_64、aarch64)(v1.10.123) 链接:https://pan.baidu.com/s/1c6FFG7qTFqCyvaMnKDG59g
提取码:vp9a
2.Android(arm64-v8a、armeabi-v7a)(ndk版本21.1.6352462)(v1.10.123) 链接:https://pan.baidu.com/s/14LUmdRpMntgE3m4m0X2-WA 提取码:n0jf
3.Windows(X64)(v1.10.123) 链接:https://pan.baidu.com/s/1Nx5Gb8eCHlcGgWGOHu1jqA 提取码:nvgf
4.Doc(spec文档) (v1.10.123)
链接:https://pan.baidu.com/s/1_Nool4gDWgz-4S736bSkBw
提取码:zahg
二、demo运行方法
1. Ubuntu20.04
1.1 安装依赖项
Ubuntu20.04平台下,首先需要运行以下命令安装依赖项:- sudo apt-get install libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libavresample-dev libspqr2 libtbb-dev libopenblas-dev libcxsparse3
复制代码 1.2 准备工作
(1) 将Ubuntu20.04文件夹下的cpld.rules文件放到/etc/udev/rules.d目录下,以获取设备权限.
(2) 重启电脑使权限设置生效.
1.3 运行方法
我们提供了x86_64/aarch64两种平台下的库和demo,运行方法相同.以x86_64平台下运行FT60demo为例,打开终端并执行以下命令:- cd Ubuntu20.04/x86_64
- ./run_ft60.sh
复制代码 运行成功后,可实时显示左右目图像,同时在终端实时输出slam位姿(平移部分).
注意,若主机没有连接显示设备,则程序会运行失败.这种情况下,需要将run_ft60.sh改为以下内容(其中"0"表示没有显示设备,写成其它字符串无效)再进行测试:- export LD_LIBRARY_PATH=./lib
- ./bin/run_ft60_demo 0
复制代码 对于run_a1088.sh,修改如下:- export LD_LIBRARY_PATH=./lib
- ./bin/run_a1088_demo 0
复制代码 退出程序:在运行终端输入q即可.
2. Android
(1) 在安卓平台上安装Carina_1.0_240519_release.apk, 该应用安装完成在设备上名称为"SLAM_DATASET".
(2) 在运行前需要将demo文件夹中的"database.bin"文件push到Android设备的sdcard目录下.
(3) 打开应用,点击"START ACTIVITY"按钮并授予各项权限后算法开始运行.
(4) 运行成功画面为双目图像和slam输出的位姿(平移部分).
3. Windows
Windows的可执行测试包在安装sdk后可在安装目录下找到,具体运行方法见其安装和使用说明文档.
三、注意事项
在使用A1088或FT60设备进行测试时,连接设备的Type-C接口会区分正反面,如果运行不成功,可尝试换一个面进行测试.
四、关于编译
1. aarch64是在Ubuntu20.04下通过交叉编译工具"gcc-aarch64-linux-gnu"编译的,IDE为CLion.
2. Windows编译IDE为vs2019.
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