carina算法sdk v2.5.13

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版本v2.5.13

     更新日志 (V2.5.13)：

     发布时间：2026-04-16

      修复：1、设备为JCX_DRIVER_TYPE_A1088_4_VGA时，jcx设为四目模式；

              

  

一、此SDK适配于MD_FT68、MD_FT63、MD_FT62、MD_FT60、MD_FT51和A1088设备

sdk接口说明、可执行测试包、以及示例工程详见如下链接:

1.Ubuntu22.04 (x86_64、aarch64) (v2.5.13)

链接：[url=https://pan.baidu.com/s/10JJKIycfW6ua-RlKONd9Pg]https://pan.baidu.com/s/10JJKIycfW6ua-RlKONd9Pg[/url]
      提取码：tgq8

2.Ubuntu20.04 (x86_64、aarch64) (v2.5.13)

      链接：https://pan.baidu.com/s/1vqG4nSe9EzlGFd3b5sodDQ
      提取码：auqq

3.Ubuntu18.04 (x86_64、aarch64)(v2.5.13)

链接：https://pan.baidu.com/s/10E1WbON5agzA-CX-D43uOQ

提取码：ukgx

4.Android (arm64-v8a、armeabi-v7a) (ndk版本25.1.8937393) (v2.5.13)

链接：https://pan.baidu.com/s/1QIJz18gDxxpE0ZAF29vjEQ

提取码：8ba4

5.Windows (X64)(v2.5.13)

链接：https://pan.baidu.com/s/1sj_owVeBPu_zaycSUDdB1g

提取码：p54y

     6.Doc (spec文档)(v2.5.13 )
     链接：https://pan.baidu.com/s/1EHNfTS_2mYiCKSquD1q6cQ
     提取码：492n


    二、demo运行方法
     1. Ubuntu20.04/Ubuntu18.04   
     1.1 安装依赖项           
       以Ubuntu20.04平台为例，Ubuntu20.04平台下,首先需要运行以下命令安装依赖项：

1. sudo apt-get install libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libavresample-dev libspqr2 libtbb-dev libopenblas-dev libcxsparse3 libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

复制代码

     1.2 准备工作      
       (1) 将Ubuntu20.04文件夹下的cpld.rules文件放到/etc/udev/rules.d目录下，以获取设备权限。        
       (2) 重启电脑使权限设置生效。
       (3) 如不进行此步，后续操作需使用sudo以root权限执行。     

     1.3 运行方法        
       我们提供了x86_64/aarch64两种平台下的库和demo，运行方法相同。以x86_64平台下运行A1088demo为例，打开终端并执行以下命令：

1. cd Ubuntu20.04/x86_64
   
2. ./run_a1088.sh

复制代码

       运行成功后，可实时显示左右目图像，同时在终端实时输出slam位姿(平移部分)。        
       注意,若主机没有连接显示设备，则程序会运行失败。这种情况下，需要将run_a1088.sh改为以下内容(其中"0"表示没有显示设备,写成其它字符串无效)再进行测试：

1. export LD_LIBRARY_PATH=./lib
   
2. ./bin/run_a1088_demo ./custom_config.yaml ./database.bin 0

复制代码

       对于run_ft60.sh，修改如下：

1. export LD_LIBRARY_PATH=./lib
   
2. ./bin/run_ft60_demo ./custom_config.yaml ./database.bin 0

复制代码

       退出程序：在运行终端输入q即可。
       将cpp_example中的run_ft60_demo/run_a1088_demo复制到bin/下覆盖掉原始文件，运行上述代码，可以显示图像以及图像，IMU，位姿等的帧率信息。   

     2. Android      
       (1) 在安卓平台上安装Carina_1.0_260415_release.apk该应用安装完成在设备上名称为"SLAM_DATASET"。       
       (2) 打开应用，授予各项权限后，点击"START ACTIVITY"按钮并算法开始运行。
       (3) 运行成功画面为双目图像和slam输出的位姿(平移部分)。

     3. Windows        
       (1) 运行carina_setup.exe安装sdk程序。
       (2) 在安装目录中打开zadig-2.7.exe安装驱动。
       (3) 按照需求双击桌面快捷方式A1088 demo或FT60 Demo运行程序，可实时显示左右目图像，同时在终端实时输出slam位姿(平移部分)。键盘输入q可退出程序。   
       (4) 具体运行方法见其安装和使用说明文档（sdk安装和使用说明.docx）。
       (5) 将cpp_example中的run_ft60_demo.exe/run_a1088_demo.exe文件复制到sdk安装目录下覆盖原始文件，运行快捷方式，可以显示图像以及图像, IMU, 位姿等的帧率信息。


     三、注意事项       
       在使用A1088或FT60设备进行测试时，连接设备的Type-C接口会区分正反面，如果运行不成功，可尝试换一个面进行测试。

     四、关于编译
       1. aarch64版本是在Ubuntu20.04下通过交叉编译工具"gcc-aarch64-linux-gnu"编译的,IDE为CLion。
       2. Windows版本编译IDE为vs2022。