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[整机] 如何使用本地地图模式

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jim

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2023-12-6 17:21:14 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 jim 于 2024-4-8 14:32 编辑

一. 如果不自己建图,仅仅为了触发回环重定位,只需打开图下右上角开关即可


二.如果需要自己建图,并且生成map.ply文件 应用在unity 等开发上,则需要按以下步骤
1.  采集地图信息
准备工作:
    a. 采集设备:一套耀宇AR设备
    b. 采集环境:纹理清晰室内环境,室内物品位置尽量不变动的环境
    c. 采集说明:生成的点云最好形成一个回环,就是起点开始走一圈回到起点即可

操作:如下图佩戴AR设备,打开本地地图设置


    a. 打开“加载地图”,“保存地图”点击”应用”
    b. 在采集环境中走一圈,走一步上下扫一下,走完一个回环,回到起点后,关闭“保存地图”,点击”应用”
    c. 拔下眼镜,把控制盒插上电脑,把sdcard中的map.ply文件拿出来,应用在unity工程中


2.  Unity工程使用map.ply
    a. Unity开发工具需要导入插件jp.keijiro.pcx.zip才能查看ply文件,插件请看附件下载:
    b. 导入map.ply点云之后如图效果:


    c. 可以查看黄色的点云稠密情况和是否形成回环,如果不是,则该采集可能是失败的需要重新采集。

3.  map.ply的应用
    a. 导入map.ply之后,需要设置该控件的正方向,如图:


    b. 可以在点云的明显纹理位置放个cube编译出apk进行验证
    c. 验证思路:
    用生成map.ply的AR设备进行验证,因为设备的sdcard下有map.ply, 并且地图设置中“加载地图”开关已打开,安装Unity生成的app,在非采集的环境中打开app,然后走到采集环境中,看看cube是否会显示在放置的点云模型对应位置上

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