FT60/A1088SDK接口中如何打开建图模式和云端建图模式

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A1088/FT60SDK开启建图模式和云端建图模式可以通过设置初始化接口中的参数实现.

1.开启建图模式
        对于A1088,初始化接口为carina_a1088_init,其第二个参数名为custom_config,开启建图模式只需在调用接口时对该参数进行如下设置:

1. …
   
2. std::string custom_config =
   
3.      "mapping_mode: true\n"
   
4.      "rtc_mode: on\n";
   
5. carina_a1088_init("", custom_config, "./database.bin");
   
6. …

复制代码

        打开建图模式的同时,可以通过设置custom_config将地图保存起来,并在下次开启时加载和使用:

1. std::string custom_config =
   
2.      "mapping_mode: true\n"
   
3.      "rtc_mode: on\n"
   
4.      "save_map: true\n"
   
5.      "load_map: true\n"
   
6.      "map_save_path: /home/***/map\n";

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        其中,"save_map"表示是否保存地图, "load_map"表示是否加载地图,"map_save_path"表示保存或加载的地图文件的路径和文件名.以上面的设置为例,由于load_map为true,那么算法运行前将会在/home/***目录下加载名为map.sbin的地图文件(如果没有则不加载).同时,由于save_map为true,则算法运行结束将会在/home/***目录下保存本次运行创建的地图.用户可根据自身需求对这些参数进行设置.
对于FT60,需要设置的接口是carina_ft60_init.
        注意,地图只有在程序正常退出的情况下才能保存,也就是算法在结束前调用了carina_a1088_stop/carina_a1088_release这些接口(对于FT60是carina_ft60_stop和carina_ft60_release).具体用法可参照sdk附带的cpp example.

2.开启云端建图模式
        同样需要设置初始化接口中的custom_config参数,如对于A1088,可以设置参数为:

1. …
   
2. std::string custom_config =
   
3.      "cloud_mapping: true\n"
   
4.      "server.address: 192.168.0.126:50080\n";
   
5. carina_a1088_init("", custom_config, "./database.bin");
   
6. …

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        其中, server.address的IP部分需要根据服务器的IP进行修改.
        同样的,对于FT60,设置的接口是carina_ft60_init.