启明芯片模组标定流程说明

Snoopy

当你使用A1088芯片开发的模组，可以根据参考设计进行硬件堆叠，硬件齐套后可以使用SDK进行图像和IMU数据的验证，如果需要使用SLAM，则需要进行标定流程，本帖旨在针对A1088芯片设备的标定方式及注意事项进行说明：

1. 标定采集数据时，一般情况使用双目+IMU,相机的分辨率根据客户设计使用的模组来定，一般使用640*480，频率为30Hz,IMU使用1000Hz；
2. 相机标定使用的模型一般为pinhole-fov/pinhole-radtan/pinhole-equi 这三种，具体使用需要根据客户搭配的镜头来定，推荐使用FOV模型；
3. 标定第一步需要使用附件采集数据程序采集6面IMU静止2秒以上数据发送至耀宇视芯（该步骤仅需发送imu0.csv文件），用于IMU校准数据；
4. 采集程序详见附件datacollect.zip （目前仅支持Ubuntu20.04）,内含readme说明(第一次使用需要使用sudo权限)；

网盘路径：https://pan.baidu.com/s/1PpMLP4iZYEaOioF4wL9cGg
提取码：6nv9

5. IMU的噪声参数，如果客户使用了参考设计的型号，可以参照附件的imu.yaml文件；

当标定完成后，需要使用论坛帖：耀宇视芯论坛 (mesiontech.com) 对标定数据进行写入操作。