carina算法sdk v1.16.152

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版本v1.16.152      更新日志 (V1.16.152)：      发布时间：2024-7-30      修复：      1. 修复了60Hz预测不足的问题      2. 解决了抖动问题 一、此sdk适配于FT60、FT51和A1088设备 sdk接口说明、可执行测试包、以及示例工程详见如下链接: 1.Ubuntu20.04 (x86_64、aarch64) (v1.16.152)       链接：https://pan.baidu.com/s/1bR5OLEhhgTPxzS8rfMKyaw       提取码：vsue 2.Ubuntu18.04 (aarch64) (v1.16.152) 链接：https://pan.baidu.com/s/1yYK1EJrTtHeUw77OK6jO7Q 提取码：w8po 3.Android (arm64-v8a、armeabi-v7a) (ndk版本21.1.6352462) (v1.16.152) 链接：https://pan.baidu.com/s/17cgVL4Qc6fKC9DVW6Ri1MA 提取码：085i 4.Windows (X64) (v1.16.152) 链接：https://pan.baidu.com/s/1EWuUco3Y9hW8jNgTTd9nmw 提取码：n6bt      5.Doc (spec文档) (v1.16.152)      链接：https://pan.baidu.com/s/1T30jqNO2lO3tCpiL1Y62MA      提取码：rfcq     二、demo运行方法      1. Ubuntu20.04/Ubuntu18.04         1.1 安装依赖项                   以Ubuntu20.04平台为例，Ubuntu20.04平台下,首先需要运行以下命令安装依赖项: sudo apt-get install libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libavresample-dev libspqr2 libtbb-dev libopenblas-dev libcxsparse3 复制代码       另外需要安装Pangolin库.解压Ubuntu20.04文件夹下的Pangolin-0.6.zip,执行以下命令进行安装: // 安装Pangolin所需依赖项 sudo apt-get install libglew-dev sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev // 安装 cd Pangolin-0.6 mkdir build cd build cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release .. make sudo make install 复制代码      1.2 准备工作              (1) 将Ubuntu20.04文件夹下的cpld.rules文件放到/etc/udev/rules.d目录下,以获取设备权限.                (2) 重启电脑使权限设置生效.           1.3 运行方法                我们提供了x86_64/aarch64两种平台下的库和demo,运行方法相同.以x86_64平台下运行FT60demo为例,打开终端并执行以下命令: cd Ubuntu20.04/x86_64 ./run_ft60.sh 复制代码        运行成功后,可实时显示左右目图像,同时在终端实时输出slam位姿(平移部分).                注意,若主机没有连接显示设备,则程序会运行失败.这种情况下,需要将run_ft60.sh改为以下内容(其中"0"表示没有显示设备,写成其它字符串无效)再进行测试: export LD_LIBRARY_PATH=./lib ./bin/run_ft60_demo ./custom_config.yaml ./database.bin 0 复制代码        对于run_a1088.sh,修改如下: export LD_LIBRARY_PATH=./lib ./bin/run_a1088_demo ./custom_config.yaml ./database.bin 0 复制代码        退出程序:在运行终端输入q即可.           2. Android              (1) 在安卓平台上安装Carina_1.0_240730_release.apk, 该应用安装完成在设备上名称为"SLAM_DATASET".              (2) 在运行前需要将demo文件夹中的"database.bin"文件push到Android设备的sdcard目录下.              (3) 打开应用,点击"START ACTIVITY"按钮并授予各项权限后算法开始运行.              (4) 运行成功画面为双目图像和slam输出的位姿(平移部分).           3. Windows                Windows的可执行测试包在安装sdk后可在安装目录下找到,具体运行方法见其安装和使用说明文档.         三、注意事项               在使用A1088或FT60设备进行测试时，连接设备的Type-C接口会区分正反面，如果运行不成功，可尝试换一个面进行测试.         四、关于编译        1. aarch64是在Ubuntu20.04下通过交叉编译工具"gcc-aarch64-linux-gnu"编译的,IDE为CLion.              2. Windows编译IDE为vs2019.